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  嵌入式PLC的实时任务模块数据通讯

    完成数控系统PLC控制的两个实时任务之间由于需要输入输出的数据量(一般情况下为64输入,64输出,但输入输出根据需要还可以扩展)不太大,因而采用共享内存的通讯方式,在适配卡输入输出和PLC控制

    两个实时任务之间开两块共享内存,一块用于适配卡向PLC控制传输I/O口状态信息,另一块用于PLC控制向适配卡输入输出任务传输经PLC逻辑处理后的控制信息。

    在这里,两个实时任务间不采用RT-FIFO进行通讯的原因在于这两个实时任务间通讯的数据量不是很大,而这两个实时任务运行周期差别较大,采用RT-FIFO传输数据,为了避免FIFO的阻塞,相应地要增加两个任务间的协调机制,这样的通讯效果未必比采用共享内存好,而且共享内存的读写速度比FIFO相对较快。

    嵌入式PLC的实时任务的实现

    适配卡输入输出为动态可加载模块,适配卡输入输出模块(任务)以100μs为周期的硬件定时中断,完成各轴位置控制指令和I/O的输出、各轴位置反馈值和I/O的输入,适配卡输出值来自于位置伺服任务和PLC控制任务,输入值来自于适配卡的输入接口。PLC控制模块(任务)同样也是一个动态可加载模块,它以5ms的软定时,周期性地从它与总控模块通讯的RT-FIFO读取控制信息(如M指令,S指令及T指令),同时从它与适配卡输入输出模块通讯的共享内存中读取I/O信息,然后进行逻辑处理,最后将结果写入共享内存供适配卡输入输出模块读取并输出。

FWP-200A FWP-150A FWP-175A

DIM800DCM17-A076 DIM800ECM33-F076 DIM800DDM17-A000

RSH16 380V1500A IEC60269-4

CM150RX-24S CM150RX1-24A CM150RX-24A

FS225R12KE3-S1

PM600DVA060 PM600DV1A060

YK11075D 

rsm02p51kn. 500A 660V 

MTXD90-16

6MBI180VB-120-55

LD421650

TECHSEM MTC400-16

SKET400-18E

ECOS B25834K8474K009

R4619168401 ABB

MDD255-20N1

ABB NCBC-71C 3AUA0000064959C

NXBU 714B

AFCB-01C

FZ2400R17HP4-B29 FZ2400R17HP4-B28 FZ2400R17HP4-B9

CR2L/CR6L-250/300/350/400/450/500/600 

FZ1200R12HP4 

ABB LF1005-S LF1005-S/SP16

FP40R12KT3

CR2LS-10A CR2LS-30A CR2LS-50A CR2LS-75A CR2LS-100A

DE0636/23 160A 1000V S00UF01 HLS00

C98043-A7002-L1-13 6RA70

1MBI800U4B-120

FS300R12KE3 FS300R12KE4 

A5E00135620 FS450R12KE3-S1

170M4464

Bussmann MSD01-01-018 

FZ1800R16KF4-S1

cs10f-100/100a cs10f-100/150a cs10f-100/200a 

2MBI450VX-120-50 2MBI300VX-120-50 2MBI600VX-120-50