SIEMENS 6ES7321-1BL00-0AA0

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   厦门阿米控技术有限公司

联系人：徐亚婷

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机器人的控制系统的特性和基本要求

要对机器人实施良好的控制，了解被控的特性是很重要的，从我们了解到的机器人动力学来说，具有以下特性：

1、机器人本质是一个非线性系统。引起机器人非线性的因素很多，结构方面、传动件、驱动元件等都会引起系统的非线性。

2、各关节间具有耦合的作用，表现为某一个关节的运动。会对其他关节产生动力效应，使得每一个关节都要承受其他关节运动所产生的扰动。

3、是一个时变系统，动力学参数随着关节运动位置的变化而变化。

从使用的角度来看，机器人是一种特殊的自动化设备，对它的控制有如下特点和要求：

1、多轴运动协调控制，以产生要求的工作轨迹。因为机器人的手部运动是所有关节运动的合成运动，要使手部按照设定的规律运动，就必须很好地控制各关节协调动作，包括运动轨迹，动作时序等多方面地协调。

2、较高的位置精度，很大的调速范围

3、系统的静差率要小

4、各关节的速度误差系数应尽量一致

5、位置无超调，动态响应尽量快

6、需采用加（减）速控制

7、从操作的角度来看，要求控制系统具有良好的人机界面，尽量降低对操作者的要求

8、从系统成本来看，要求尽可能地降低系统的硬件成本，更多地采用软件伺服的方法来完善控制系统的性能

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