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电线路大型螺栓紧固机器人及位姿控制方法，其特征在于，所述(5、6)分别通过摄像机固定板(12、13)固接干螺栓固定末端(4)两个平直的端面，形成十字坐标系布局，即两个摄像机(5、6)布置于所在平面直角坐标系的X轴Y轴，在螺栓固定末端(4)到达耐张线夹引流板螺栓24)附近后，共同观测螺栓固定末端(4)上

大型螺栓紧固机器人拧紧末端内六角套筒(14)初对准耐张线夹引流板螺母(23)，再调整4-DOF作业机械臂纵移关节(22)，使得螺栓拧紧末端内六角套筒(14)将耐张线夹引流板螺母(23)包裹;在拧螺栓作业完成后，首先螺栓拧紧末端内六角套筒(14)小角度回转，以减小螺栓拧紧末端内六角套筒(14)与螺母(23)的摩擦，之后作业机械臂(8)纵移使螺栓拧紧末端(1)退出工作位，其次作业机械譬(7)由于自身鲁棒性，带动螺栓固定末端(4)浪出工作位。

智能液压拉伸系统总成产品特点

1.针对M36以上螺栓紧固，螺栓本身的扭矩离散型更小，更符合六西格玛标准；

2.螺栓拉伸延长量可以记录，拨紧扭矩可以记录分析；

3.目前可实现拉伸拉杆寿命超过15000次，本体寿命超过50000次；

4.可完全按照设计工艺来进行依次作业；

5.主要用于海上风电机组制造、海工装备、装备、石油管道等应用。

深耕风电行业多年，创造性地将航天技术应用于风电行业，并在业内了风电螺栓拧紧机器人，可提高风电行业内的自动化装备整体效率、降低人员劳动强度、提升风机质量、提高产品稳定性能。