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工业机器人有很多种类型，例如，直角坐标系机器人、圆柱坐标系机器人等等，随着时间的推移、技术的发展，如今市场上，各大厂家推出的工业机器人产品的类型以关节型机器人（垂直关节型机器人）、并联机器人、SCARA机器人为主。

关节型机器人，是现今主流的工业机器人类型，一般有六个关节轴，每个轴由回转和旋转的自由度构成。它是以模仿人手臂的结构：从下往上，以1~2轴构成下臂，而以3~6轴构成上臂。现在市场上各大厂家推出的工业机器人产品绝大多数都是这种类型，因为关节型机器人的作业范围大、动作灵活，故而应用十分广泛。

3.定期检查。检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。

4.固定螺栓的检查。将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。

5.轴制动测试。测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。

（1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重量及所有负载量达到超负荷（静态负载）

（2）马达断电

（3）检查所有轴是否维持在原位置

如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步的保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。

6.系统润滑加油

（1）轴副齿轮和齿轮润滑加油。确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴，不要注入太多，以免损坏密封。

（2）中空手腕润滑加油。中空手腕10个润滑点，每个油脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。

7.检查各齿轮箱内油位

各轴加油孔的位置不同，需要有针对性的检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。

8.维护周期

（1）普通维护频率：1次/天

（2）轴制动测试：1次/天

（3）润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000H

（4）润滑中空手腕：1次/500H

（5） 各齿轮箱内的润滑油：起初1年更换，以后每5年更换一次